|
ASDA-A SERVO MOTORU DAHİLİ POZİSYONLAMA İLE SÜRMEK (DIŞARIDAN PULSE ÜRETEN BİR SİSTEM KULLANMADAN)
Bu yöntemde Servo Sürücüde bir start inputu tanımlanır. Input 1 yapılınca önceden parametrelerde tanımlanmış tur adedi, yine önceden parametrelerde tanımlanmış d/dk. hızla tamamlanacak ve Servo motor duracaktır. Input yükselen kenar mantığıyla çalışacaktır. Tek bir tetiklemeyle motor start alacak ve input 0 olsa dahi pozisyonunu tamamlayıp duracak ve bir sonraki starti bekleyecektir.
Bir parametre değiştirildikten sonra ekranda End yazısı çıkıyorsa parametre değişikliği başarıyla gerçekleştirilmiş demektir. Ancak bazı parametreler girildikten sonra ekrana değişik mesajlar gelmektedir. Örneğin SruOn şeklinde bir mesaj gelirse bu Servoyu Off yapmadan parametreyi değiştiremezsiniz anlamına gelir. Ancak Servo On inputunu 0 yapıp sonra söz konusu parametreyi değiştirebilirsiniz. Aynı şekilde Po-On mesajıyla karşılaşırsak, parametre değişikliği ancak enerjiyi kesip tekrar verdikten sonra aktif olacak anlamına gelir.
|
P2-08
|
10
|
Sürücüyü Fabrika Ayarlarına geri almak içindir. Öncelikle herhangi bir hataya meyil vermemek için bunun yapılması tavsiye edilir.Zorunlu değildir. Değişiklik yapıldıktan sonra mutlaka enerji kesilip tekrar verilmelidir
|
|
P1-01
|
1
|
Servo Sürücüyü Dahili Pozisyonlama moduna almak içindir
|
|
P2-11
|
108
|
Dijital Giriş 2 yi (DI2) CTRG (Command Triggered) olarak ayarlar. Bu giriş 1 olduğunda, tüm bağlantı ve ayarlamalar yapılmış ise Servo Motor start alacaktır
|
|
P2-12
|
111
|
POS0. Servoya hangi pozisyona gitmesi gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan birincisidir. Ne şekilde kullanacağımız Tablo-1 de açıklanmıştır
|
|
P2-13
|
112
|
POS1. Servoya hangi pozisyona gitmesi gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan ikincisidir. Ne şekilde kullanacağımız Tablo-1 de açıklanmıştır
|
|
P2-14
|
113
|
POS2. Servoya hangi pozisyona gitmesi gerektiğini belli bir kombinasyonda bildiren inputlardan üçüncüsüdür. Ne şekilde kullanacağımız Tablo-1 de açıklanmıştır
|
|
P1-15
|
Tur
|
Start verildiğinde motorun kaç tur dönmesi isteniyorsa bu Parametreye girilmelidir
|
|
P1-16
|
Pulse
|
Start verildiğinde motorun P1-15’ de belirtilen tura ek olarak
kaç Pulse daha ilerlemesi istendiği bu parametreye girilmelidir. 1tur =10.000 pulse olduğu göz önüne alınarak hesaplanmalıdır
|
Şu durumda Servo motoru 2,5 tur döndürmek istediğimizde P1-15 : 2 ve P1-16 : 5000 yapılmalıdır. Aynı şekilde 8 farklı pozisyon aşağıdaki parametrelerle tanımlanabilir.
|
P1-17
|
Tur2
|
|
P1-18
|
Pulse2
|
|
P1-19
|
Tur3
|
|
P1-20
|
Pulse3
|
|
P1-21
|
Tur4
|
|
P1-22
|
Pulse4
|
|
P1-23
|
Tur5
|
|
P1-24
|
Pulse5
|
|
P1-25
|
Tur6
|
|
P1-26
|
Pulse6
|
|
P1-27
|
Tur7
|
|
P1-28
|
Pulse7
|
|
P1-29
|
Tur8
|
|
P1-30
|
Pulse8
|
|
P2-36
|
Hız (d./dk.)
|
1. pozisyon hareket hızı. P1-15 – P1-30 arasında önceden tanımladığımız 8 pozisyona da farklı hızlarda gidebiliriz.
|
|
P2-37
|
Hız (d./dk.)
|
2. pozisyon hareket hızı.
|
|
P2-38
|
Hız (d./dk.)
|
3. pozisyon hareket hızı.
|
|
P2-39
|
Hız (d./dk.)
|
4. pozisyon hareket hızı.
|
|
P2-40
|
Hız (d./dk.)
|
5. pozisyon hareket hızı.
|
|
P2-41
|
Hız (d./dk.)
|
6. pozisyon hareket hızı.
|
|
P2-42
|
Hız (d./dk.)
|
7. pozisyon hareket hızı.
|
|
P2-43
|
Hız (d./dk.)
|
8. pozisyon hareket hızı.
|
|
P1-33
|
1
|
Incremental çalışma modu
|
|
0
|
Absolute çalışma modu
|
Eğer Incremental seçilirse start girişi (DI2) her 1 yapıldığında belirtilen tur + pulse kadar ilerleyecektir. Ancak Absolute yapılırsa ilk start verildiğinde motor dönecek daha sonraki startlarda motor dönmeyecek herhangi bir tepki de vermeyecektir. Bunun sebebi Absolute moda motorun koordinatsal mantıkta çalışmasıdır. Yani P1-15 ve P1-16 da belirtilen yol bilgisi aslında bir sayı doğrusundaki pozisyonlar gibidir. Motor ilk startta belirtilen yolu gidecek ikincide de start verilse de belirtile n pozisyona zaten gittiği için tepki vermeyecektir.
|
|
POS2
|
POS1
|
POS0
|
CTRG
|
|
POZİSYON 1
|
0
|
0
|
0
|
↑
|
|
POZİSYON 2
|
0
|
0
|
1
|
↑
|
|
POZİSYON 3
|
0
|
1
|
0
|
↑
|
|
POZİSYON 4
|
0
|
1
|
1
|
↑
|
|
POZİSYON 5
|
1
|
0
|
0
|
↑
|
|
POZİSYON 6
|
1
|
0
|
1
|
↑
|
|
POZİSYON 7
|
1
|
1
|
0
|
↑
|
|
POZİSYON 8
|
1
|
1
|
1
|
↑
|
Bu çalışmaları yapabilmek için aşağıdaki çizimde gösterilen bağlantıların tümü gerçekleştirilmelidir. Burada DI6(32.pin), DI7(31.pin) limit sensör inputları, DI8(30.pin) de acil stop inputudur. Bu inputlara sürekli 1 sinyali verilmelidir. Aksi halde Servo ekranında ALE14, ALE15 ve ALE13 gibi limit sensör ve acil stop alarmları gelecek ve çalışmamıza engel olacaktır.
(Resmi büyütmek için üzerine tıklayınız.)
|
